Poll all endstops, even when stationary (#11123)
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3b3029c4bf
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053438a3aa
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@ -1528,6 +1528,8 @@ static_assert(X_MAX_LENGTH >= X_BED_SIZE && Y_MAX_LENGTH >= Y_BED_SIZE,
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|||
#error "SENSORLESS_HOMING requires Y_MIN_ENDSTOP_INVERTING when homing to Y_MIN."
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||||
#elif Y_HOME_DIR == 1 && DISABLED(Y_MAX_ENDSTOP_INVERTING)
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||||
#error "SENSORLESS_HOMING requires Y_MAX_ENDSTOP_INVERTING when homing to Y_MAX."
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||||
#elif ENABLED(ENDSTOP_NOISE_FILTER)
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||||
#error "SENSORLESS_HOMING is incompatible with ENDSTOP_NOISE_FILTER."
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||||
#endif
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||||
#endif
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||||
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||||
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@ -429,109 +429,94 @@ void Endstops::update() {
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#endif
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/**
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||||
* Check and update endstops according to conditions
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||||
* Check and update endstops
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||||
*/
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||||
if (stepper.axis_is_moving(X_AXIS)) {
|
||||
if (stepper.motor_direction(X_AXIS_HEAD)) { // -direction
|
||||
#if HAS_X_MIN
|
||||
#if ENABLED(X_DUAL_ENDSTOPS) && X_HOME_DIR < 0
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||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(X, MIN);
|
||||
#if HAS_X2_MIN
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||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(X2, MIN);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(X_MIN, X2_MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#else
|
||||
if (X_MIN_TEST) UPDATE_ENDSTOP_BIT(X, MIN);
|
||||
#endif
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||||
#if HAS_X_MIN
|
||||
#if ENABLED(X_DUAL_ENDSTOPS) && X_HOME_DIR < 0
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(X, MIN);
|
||||
#if HAS_X2_MIN
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(X2, MIN);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(X_MIN, X2_MIN);
|
||||
#endif
|
||||
}
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||||
else { // +direction
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||||
#if HAS_X_MAX
|
||||
#if ENABLED(X_DUAL_ENDSTOPS) && X_HOME_DIR > 0
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||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(X, MAX);
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||||
#if HAS_X2_MAX
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(X2, MAX);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(X_MAX, X2_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#else
|
||||
if (X_MAX_TEST) UPDATE_ENDSTOP_BIT(X, MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#else
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||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(X, MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
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||||
if (stepper.axis_is_moving(Y_AXIS)) {
|
||||
if (stepper.motor_direction(Y_AXIS_HEAD)) { // -direction
|
||||
#if HAS_Y_MIN && Y_HOME_DIR < 0
|
||||
#if ENABLED(Y_DUAL_ENDSTOPS)
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||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Y, MIN);
|
||||
#if HAS_Y2_MIN
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||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Y2, MIN);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Y_MIN, Y2_MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#else
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Y, MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#if HAS_X_MAX
|
||||
#if ENABLED(X_DUAL_ENDSTOPS) && X_HOME_DIR > 0
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(X, MAX);
|
||||
#if HAS_X2_MAX
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(X2, MAX);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(X_MAX, X2_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
}
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||||
else { // +direction
|
||||
#if HAS_Y_MAX && Y_HOME_DIR > 0
|
||||
#if ENABLED(Y_DUAL_ENDSTOPS)
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Y, MAX);
|
||||
#if HAS_Y2_MAX
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Y2, MAX);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Y_MAX, Y2_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#else
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Y, MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#else
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(X, MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
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||||
if (stepper.axis_is_moving(Z_AXIS)) {
|
||||
if (stepper.motor_direction(Z_AXIS_HEAD)) { // Z -direction. Gantry down, bed up.
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||||
#if HAS_Z_MIN
|
||||
#if ENABLED(Z_DUAL_ENDSTOPS) && Z_HOME_DIR < 0
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MIN);
|
||||
#if HAS_Z2_MIN
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z2, MIN);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Z_MIN, Z2_MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#elif ENABLED(Z_MIN_PROBE_USES_Z_MIN_ENDSTOP_PIN)
|
||||
if (z_probe_enabled) UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MIN);
|
||||
#elif Z_HOME_DIR < 0
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#if HAS_Y_MIN && Y_HOME_DIR < 0
|
||||
#if ENABLED(Y_DUAL_ENDSTOPS)
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Y, MIN);
|
||||
#if HAS_Y2_MIN
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Y2, MIN);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Y_MIN, Y2_MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#else
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Y, MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// When closing the gap check the enabled probe
|
||||
#if ENABLED(Z_MIN_PROBE_ENDSTOP)
|
||||
if (z_probe_enabled) UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MIN_PROBE);
|
||||
#if HAS_Y_MAX && Y_HOME_DIR > 0
|
||||
#if ENABLED(Y_DUAL_ENDSTOPS)
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Y, MAX);
|
||||
#if HAS_Y2_MAX
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Y2, MAX);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Y_MAX, Y2_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
else { // Z +direction. Gantry up, bed down.
|
||||
#if HAS_Z_MAX && Z_HOME_DIR > 0
|
||||
// Check both Z dual endstops
|
||||
#if ENABLED(Z_DUAL_ENDSTOPS)
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MAX);
|
||||
#if HAS_Z2_MAX
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z2, MAX);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Z_MAX, Z2_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#elif DISABLED(Z_MIN_PROBE_ENDSTOP) || Z_MAX_PIN != Z_MIN_PROBE_PIN
|
||||
// If this pin isn't the bed probe it's the Z endstop
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#else
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Y, MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if HAS_Z_MIN
|
||||
#if ENABLED(Z_DUAL_ENDSTOPS) && Z_HOME_DIR < 0
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MIN);
|
||||
#if HAS_Z2_MIN
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z2, MIN);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Z_MIN, Z2_MIN);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#elif ENABLED(Z_MIN_PROBE_USES_Z_MIN_ENDSTOP_PIN)
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MIN);
|
||||
#elif Z_HOME_DIR < 0
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// When closing the gap check the enabled probe
|
||||
#if ENABLED(Z_MIN_PROBE_ENDSTOP)
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MIN_PROBE);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if HAS_Z_MAX && Z_HOME_DIR > 0
|
||||
// Check both Z dual endstops
|
||||
#if ENABLED(Z_DUAL_ENDSTOPS)
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MAX);
|
||||
#if HAS_Z2_MAX
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z2, MAX);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Z_MAX, Z2_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#elif DISABLED(Z_MIN_PROBE_ENDSTOP) || Z_MAX_PIN != Z_MIN_PROBE_PIN
|
||||
// If this pin isn't the bed probe it's the Z endstop
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if ENABLED(ENDSTOP_NOISE_FILTER)
|
||||
/**
|
||||
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